Nazwa wsi odzwierciedla drzewostan lipowy dominujący w dolinie potoku Lipie przed wylesieniem jej przez pierwszych osadników.
Wieś należała do królewskich dóbr stołowych podległych Ekonomii Samborskiej. Zagospodarowanie doliny potoku Lipie rozpoczęło się na początku XVI w. W roku 1557 król Zygmunt August nadał przywilej lokacyjny Damianowi Mansonowiczowi z Michniowca i datę tę uznać można jako początek istnienia miejscowości jako odrębnej jednostki administracyjnej. Potomkowie kniazia osadźcy przyjęli nazwisko Lipeckich h. Sas. W latach trzydziestych XX w. Lipie stało się ważnym ośrodkiem przemysłu naftowego. W 1951 r. dawna ludność wioski przesiedlona została w okolice Doniecka. W Lipiu zachował się w całości tylko jeden kamienny postument znajdujący się już poza zabudowaniami, przy drodze do Michniowca. W XVI w. wieś była ośrodkiem tzw. krainy Lipieckiej obejmującej dziesięć miejscowości, a tutejszy kniaź pełnił funkcję krajnika – zwierzchnika krainy. Pod koniec XVI w. Lipie miało blisko tysiąc mieszkańców (pięć razy więcej niż obecnie) i spełniało niektóre funkcje miasta, odbywały się tu m.in. targi.

W centrum wsi kamienny fundament i murowane schody cerkwi p.w. Świątyni Matki Bożej, która spłonęła doszczętnie w 1981 r. Ocalało też pięć krzyży z kopuł, które znajdują się obecnie w cerkwi w Bystrem. Mniejszemu zniszczeniu uległa dzwonnica parawanowa z XIX w. Żeliwny dziewiętnastowieczny dzwon z Lipia przekazano do cerkwi w Chotyńcu. Sama świątynia pochodziła z 1786 r. Była drewniana, konstrukcji zrębowej, oszalowana, trójdzielna, na planie krzyża. Bliźniaczo podobna do cerkwi w Bystrem. Wyjątkowo cenne było wyposażenie (obrazy i ikonostasy z XVII w., a niektóre fragmenty jeszcze starsze), które na szczęście zostało wywiezione wcześniej do muzeów w Sanoku i Łańcucie, co uchroniło je przed zniszczeniem i pożarem. W pobliżu cmentarz parafialny przycerkiewny powstały w XVII w., na którym zachowało się 16 oryginalnych nagrobków; budynek świetlicy wiejskiej byłej Czytelni Towarzystwa „Proświta”, ślady fundamentów plebani greckokatolickiej, ślady fundamentów tartaku parowego, kopalnia ropy naftowej.

W miejscowości tej występowały liczne naturalne wycieki ropy, zaś pierwsze badania geologiczne przeprowadzono tu jeszcze przed I woj. św. Ponownie powrócono do nich w latach 1926-1932, zaś w 1936 r. rozpoczęto eksploatację ropy. Początkowo liczono na to, że powstanie tu poważny ośrodek naftowy, jednak wydajność otworów spadła. Odwierty zlokalizowane głównie były we wschodniej części wsi, ok. 600 m od cerkwi na wzniesieniu nazywanym „Kamienki”. Zachowały się tu liczne ślady tej działalności w postaci basenów ziemnych na płyn złożowy, rowów odpływowych oraz zaplombowanych odwiertów z lat późniejszych wśród starodrzewu na zboczu.
Obecnie w Lipiu znajduje się stadnina koni.